齐襄公帮助郑国立了国君，实际上也就控制了郑国。之后，他又接连出兵周围的几个小国，想进一步扩大自己的势力，结果使各国百姓受尽战乱之苦。对国内百姓，他也是又残暴又凶狠，所以非常不得人心，连他的两个兄弟都被逼得逃到别的国家避难去了。齐襄公没有儿子，只有这两个弟弟。一个叫公子纠，一个叫公子小白。公子纠的母亲是鲁国人，纠就躲到了鲁国；公子小白因母亲是莒国人，就躲到了莒国。两个公子各有一位师傅。公子纠的师傅叫管仲，公子小白的师傅叫鲍叔牙。管仲和鲍叔牙都是当时齐国著名的政治家，也是最要好的朋友，他俩一起做买卖，一起当兵打仗，互相理解，互相帮助，比亲兄弟还要好。所以后人往往用“管鲍之交”来形容好朋友。
齐襄公为人不好，对手下人不是打就是骂，也不关心百姓疾苦，所以在他的两个兄弟出走后不久，即被手下的两个大臣杀死了。齐国另外又立了一个国君。没几天，新君又被杀死。大臣们决定还是由齐襄公的两个弟弟回来做国君，究竟让谁回来呢？有的人主张请公子纠回来，因为他是哥哥；有的人主张请公子小白回来，因为他有才干，本领大。结果意见不统一，争论的双方便各自派人分别到鲁国和莒国去了。公子纠和公子小白听到消息后，当然马上起程回齐国。他们很清楚，谁先回到齐国谁就可以做国君。
管仲作为公子纠的师傅，非常愿意公子纠回国做国君。他想，公子小白在莒国，离齐国近，万一他先回去做了国君，事情就麻烦了。于是，他就先带一队人马，去追赶公子小白的车马，想拦住他。而公子小白也怕公子纠先回去，所以急急忙忙赶路，一路上几乎都不休息，走得很快。管仲和他带的士兵快马加鞭，跑得大汗淋漓，赶了几十里路，总算追上了。他也顾不得看别的，只找公子小白。一看，公子小白正坐在车里，管仲便走上前去，一边行礼，一边问：“这么久没见公子了，公子好吗？公子要到哪儿去呀？”公子小白一看是管仲，感到很吃惊，就说：“我要回去办丧事。”管仲却说：“有您哥哥公子纠回去办，您就不必这样急急忙忙地往回赶了。”鲍叔牙虽然是管仲的好朋友，可这时他为了自己的主人，就很不高兴地对管仲说：“管仲，各人有各人的事，你管得着吗？”管仲还要说什么，一看旁边的士兵都凶狠地瞪着他，好像要与他打仗似的，也就不敢再说什么了。他一边往后退，一边拿出了箭，瞄准坐在车中的公子小白，“嗖”的一声射过去了。公子小白大叫一声，口吐鲜血，倒在车中。鲍叔牙和士兵们赶紧去救，一看公子小白已经直挺挺地躺在车上，昏迷不醒了，便全哭了起来。管仲一听那边的哭声，心里暗自高兴，赶紧趁着混乱带着自己的人马返回鲁国。一边走一边想：这回好了，公子小白死了，公子纠的君位也就坐稳了。回到鲁国以后，他先与鲁庄公、公子纠庆贺了一番，然后他们一起带着人马不慌不忙地向齐国进发了。
谁知公子小白并没死。虽然管仲箭法高强，百发百中，可他射向公子小白的那一箭，正巧射在小白的衣带钩上，并没有射到小白身上。小白怕管仲再来一箭，那可就真的没命了，他赶紧大叫一声，躺倒在车上，还咬破舌头，吐几口血，假装已被射死。这不仅骗过了管仲，连鲍叔牙和他的随从也被骗过了。等管仲和他的兵士们走了以后，他才坐了起来。鲍叔牙一面称赞公子小白有计谋，一面更加小心地安排公子小白换上了兵士的衣服，坐在有篷的车上，急急忙忙向齐国赶路。不几天，就到了齐国都城。这时，鲁庄公和公子纠及管仲还在路上慢悠悠地走着呢！
齐国的大臣们一直在等公子纠回来，立他为国君。见公子小白先赶回来了，就有人反对说：“公子纠大，按道理应该立公子纠。”还有人说：“已经派人去接公子纠了，现在如果立了公子小白，公子纠回来了怎么办呢？”鲍叔牙说：“我们齐国连着闹了两回内乱，两个国君被杀，现在一直也没安定下来。在这种情况下，必须选一位有能耐的人当国君，齐国才能安定下来。”他又列举了公子小白的许多优点，说他定能做最好的国君，并且还说：“鲁国送公子纠回国做国君，将来必定会让齐国报答他，以后齐国就得听鲁国的了，那怎么能行啊？”大臣们听了鲍叔牙的话，都认为有道理，就于公元前685年立公子小白为国君。他就是历史上有名的春秋五霸之一——齐桓公。
鲁庄公、管仲他们过了好几天才慢吞吞地来到齐国都城。一听说公子小白没被射死，还被立为国君，公子纠等人气坏了，马上发兵向齐国进攻。齐国当即应战，结果鲁国军队打了败仗。鲁国的大将差点儿战死，土地还被齐国占了一大片。
鲁庄公刚刚气急败坏地回国，齐国又跟着打过来了，要求鲁庄公杀了公子纠，交出管仲，才不打鲁国，才与鲁国交好。鲁庄公一看大兵压境，齐国这样强硬，没有办法，只好逼死了公子纠，把管仲抓了起来。
鲁国有个非常有计谋的人名叫施伯，他对鲁庄公说：“管仲本领太大了，如果把他放回齐国，齐国重用了他，对我们可不利呵！不能让他活着回去。”可是齐国来要管仲的使臣却说：“管仲用箭射过我们国君，我们国君对他恨之入骨，非得亲手杀了他才解恨，请您把他交给我们吧。”鲁庄公只好把管仲连同公子纠的头一同交给了齐国的使臣。
管仲刚踏上齐国的土地，鲍叔牙早就在等着他了，马上把他安排在自己家里住下，然后去找齐桓公推荐管仲。
齐桓公一听鲍叔牙向他推荐的是管仲，气就不打一处来，说道：“让我重用管仲？他射我那一箭的仇我还没报呢！我恨不得亲手杀了他才解恨，怎么还能重用他？”
鲍叔牙见齐桓公这样生气，知道他一时转不过弯来，就耐心地劝说道：“主公一向贤明大度，应该想到管仲当时心里只有公子纠，他用箭射您也只是为了公子纠。现在您用了他，他当然就只能想着您了。再说您想要富国强兵，称霸中原，没有管仲这样有才能和本领的人帮助您是不行的。”齐桓公说：“我早想好了，在我的大臣中，你是最忠心、最能干的了，我要拜你为相国，你一定能帮我富国强兵，把齐国治理好。”鲍叔牙劝他说：“主公应该把眼光放远一点。如果您只想治理好一个齐国，那有我协助您也就够了。如果您想称霸，那就非管仲不可。管仲才是真正有雄才大略的人。您如果重用了他，他一定能帮助您治国平天下。”齐桓公见鲍叔牙这样看重管仲，就说：“那你明天带他来见我吧。”
再说管仲，他也有自己的想法。他认为自己辅佐公子纠没有成功，现在再去侍奉公子纠的仇人，于心不忍。鲍叔牙便耐心地劝导地说：“我们忠于的应当是自己的国家。这样，当然也就要忠于代表齐国的国君，而不是忠于哪一个人。你有治国平天下的本领，理当为国出力，为民造福。这样做，归根结底，也是为了齐国的利益呵！”听了鲍叔牙的话，管仲再也不说什么了。
终于，齐桓公与管仲见面了。齐桓公开始还挺冷淡，心想：我倒要看看你有多大本领。可是几次谈话之后，齐桓公发理管仲果然有经天纬地之才。不禁大为佩服，便放下架子，虚心向管仲请教富国强兵、建立霸业的方法。管仲说得头头是道，两人也越谈越投机。不几天，齐桓公就拜管仲做了相国，鲍叔牙反倒做了管仲的副手。
消息传到鲁国，鲁庄公气得要死，大骂上了齐国的当，后悔不该不听施伯的话，当初就把管仲杀了。可后悔也晚了，只好整顿军队，准备找机会攻打齐国，出出这口气。
齐桓公听说鲁国操练兵马，要打齐国，心想：正好我要找机会露一手，好树立一下在国内的威信。于是，便准备先出兵攻打鲁国。
管仲听说齐桓公要出兵打仗，赶忙来劝阻。他对桓公说：“主公才即位，本国还没安定，兵力也还不强，怎么能对外用兵呢？”齐桓公不听，说：“我的主意已经定了，你不用再说了。你不同意我用兵打仗。我就拜鲍叔牙为大将，不用你为将了。”管仲还是苦苦劝阻，并说：“主公不听我的话，会打败仗的。”齐桓公正在兴头上，哪里听得进去？就这样，公元前684年，齐国军队由鲍叔牙为将开始攻打鲁国。大兵出发以后，一路上打了几个小胜仗。齐桓公更加骄傲了，认为鲁国不难打，命令军队长驱直入，很快就打到鲁国的长勺。
鲁庄公又气又急，立即召集大臣们商量对策。大臣们却你看看我，我看看你，谁也不说话。只有大夫施伯上前对鲁庄公说：“主公不要着急，我推荐一个人，请他带兵打齐国，准能打胜。”鲁庄公一听，就着急地催问施伯：“谁呀？还不赶快把他找来？”施伯说：“这个人姓曹名刿（ɡuì），是我的朋友，很有本领。对这样有本领的人，不能随便去叫他来，得真心实意地去请他才行。请来后还要让他领兵打仗，那样才能发挥他的才能。”鲁庄公马上派施伯去请曹刿。
曹刿读过许多书，懂得很多知识，也很有谋略，文武双全。但他是一个平民百姓，家里穷，虽然想为国家出力，但总是找不到机会。朝廷整个都被达官贵人们控制着，所以他很失望。这次施伯来请他，他就装着不关心的样子说：“国家的大事，有你们做大官的、吃大鱼大肉的人去管，哪里用得着跟我们这些吃野菜的小百姓商量呢？”施伯知道曹刿说的不是真心话，就说：“好兄弟，现在大敌当前，国家要紧，百姓的性命要紧。你就别再这样说了，还是出来为百姓们想想办法吧。”曹刿见施伯这样恳切，也就不再说什么了，跟着施伯来见鲁庄公。
鲁庄公见曹刿来了，便问：“齐国那样强大，我们能打败齐国吗？”曹刿说：“只要全国上下一条心，就能打退敌人。至于到底怎样打，那可说不定。战场上千变万化，指挥打仗要看实际情况，随机应变才行。”庄会认为曹刿的话很有道理，就拜他为大将，和他一起领兵去长勺抵抗齐军。
他们到了长勺，就扎下营寨，摆下战阵，远远地对着齐国的兵营。
鲍叔牙上次打败了鲁国军队，这次也很有把握。他看见远处鲁国军队摆好了阵势，却不进攻，以为他们不敢，就命令士兵打鼓，发起冲锋，要来个先发制人。士兵们听见鼓响，就大声呐喊着向鲁国阵地冲来。
鲁庄公听见对面鼓声震天响，齐军也冲过来了，就着急地也要叫士兵擂鼓出击。曹刿赶快拉住他说：“不要着急。齐军现在正在兴头上，我们不能和他们硬拼，先等等。”鲁庄公因为已拜曹刿为大将，也就只好听他指挥了。曹刿下令让将士们只管守住阵脚，不许喊，更不许出阵。
这时齐军已像潮水般地冲过来，但曹军阵势纹丝不动。齐军冲不动，更打不进去，只好退回去了。过了一会儿，鲍叔牙又命令士兵打鼓，再次发起冲锋。可是鲁军仍然不动，一个人也不出来，齐军只好又退回去了。鲍叔牙一看，接连冲了两次，鲁军都不应战，以为鲁军真的是害怕齐军，就对士兵们说：“鲁军一定是连续吃败仗，吓破了胆，不敢出来与我们作战。我们再冲一次，不管他们出来不出来，一直冲进去，定能把他们冲垮！”接着就命令士兵打第三遍鼓。
齐军士兵接连冲了两次，早已累得大汗淋漓，气喘吁吁。一听见又打冲锋鼓，只好强打精神，拖着长矛，扛着刀枪，无精打采地冲过去。他们认为鲁军仍会像前两次那样不动，没想到鲁军阵中此时鼓声大作，将士们“哗”的一下子都冲了出来，如猛虎下山一般。疲惫不堪的齐军士兵哪里抵挡得住？一下子就被打得七零八落、溃不成军，四散而逃了。
看见齐军士兵拼命逃窜，鲁庄公就要追上去，曹刿拉住说：“慢着，让我看看。”他跳下车来，仔细查看了地上车轮的印子，又跳上车去，细细看了看前方，才发命令说：“快追！”鲁军一直追了三十里地，缴获了齐军许多兵器和车马。
