公元前643年，齐桓公去世，宋国想与各诸侯结盟相会。十二年（前639年）春天，宋襄公要在鹿上结盟，向楚国提出请求，楚人答应了他。公子目夷进谏说：“小国争当盟首，是灾祸。”襄公听不进目夷的劝告。秋天，各诸侯在盂与宋襄公聚会结盟。目夷说：“灾祸难道在此吗？国君的欲望太过分了，怎么受得了呢！”果然，楚拘捕了宋襄公以讨伐宋国。冬天，诸侯再次在毫相会，楚释放了宋襄公。子鱼说：“灾祸还没有结束呢。”十三年（前638）夏天，宋国讨伐郑国。子鱼说：“灾祸就在这里了。”秋天，楚国为援救郑国而讨伐宋国。襄公要出战。子鱼进谏说：“天抛弃商很久了，不可以战。”冬天，十一月，襄公在泓水与楚成王作战。楚军渡河未完时，目夷就劝说：“彼众我寡，要趁他们渡河时攻打他们。”襄公不听目夷的意见。等到楚军渡完河还未排列成阵势时，目夷又建议：“可以攻打了。”襄公却说：“等他们排好阵势再打。”楚军阵势排好，宋军才出战。结果宋军大败，襄公大腿受伤。宋国人都怨恨襄公。襄公辩解说：“君子不能乘人之危，不能攻打未列好阵势的军队。”子鱼说：“打仗胜了就是功劳，说些空洞的道理又有什么用呢！真的按襄公说的做，就当奴隶服侍别人算了，何必还打仗呢？”
这一年，晋公子重耳路过宋国，襄公因为被楚国打伤，想得到晋援助，于是厚礼重耳，赠送给重耳八十匹马。十四年（前637）夏天，襄公终于死于泓水之战时的腿伤，儿子成公即位。
司马迁评论说，宋襄公在泓水吃了败仗，有的君子认为他值得赞扬，认为宋襄公具有礼让精神，这也许是对的，但究其根本，宋国作为一个小国也想争霸，这就太不自量力了，兵败受辱，又是该当如此的了。齐缗王想称帝，苏代劝阻了他，说这样做很危险，等于给别人作了靶子。宋国的政局不安定已经有十多代了，到了襄公，修行仁义，国力强大起来。但尽管如此，与先期称霸的齐仍然不能同日而语，甚至连楚国的势力都不如。继续加强实力，以图将来，也许才是明智的选择。明代朱元璋采纳谋土的建议：“高筑墙，广积粮，缓称王”可谓是深谋远虑，等到全部征服了敌手，你自然就是王了，你想不称王也不由你了。这里不仅有个时机是否适当的问题，还有个采取一个什么姿态的问题。
宋襄公自命为君子，却不顾自己的实力，强行与大国一争高下，可谓不明。打仗以胜败论英雄，襄公却又要讲仁义，曰：“君子不困人于厄，不鼓不成列。”最后兵败受辱，可谓不智。
单纯地看待泓水之战，宋襄公也不乏可爱之处，有君子之风。可一个不明不智的人，又怎能称得上君子呢？
