习仲勋离开领导岗位后到深圳休养，中央一直关心着他。在深圳的十余年时间里，凡是到这里视察工作的中央领导都要看望和慰问习仲勋。二○○○年二月，江泽民到深圳视察工作，一下飞机就先到迎宾馆看望习仲勋。他与习仲勋互致问候，亲切交谈，并说，你培养了好儿女。胡锦涛、李鹏、朱镕基、李瑞环、李岚清、尉健行、万里等都到深圳看望过习仲勋，表达对习仲勋的尊敬之情。
一九九九年国庆前夕，习仲勋接到中共中央通知，特邀他回京参加国庆五十周年大典。对为了民族的独立解放、祖国的繁荣富强、人民的幸福安康奋斗了一生的习仲勋来说，喜悦的心情不言而喻。他愉快地告诉工作人员：回电中央，出席盛典。
九月二十八日，习仲勋在深圳机场登上了中央办公厅派来的专机，回到北京。二十九日下午，中央有关部门的领导前往住地看望习仲勋，并带来中共中央总书记江泽民等领导人的问候。习仲勋对中央和中央领导对他的关心及周到的安排表示感谢。他说，这次回京参加五十年国庆活动，是经过慎重考虑的，就是以实际行动表示对以江泽民为核心的党中央的支持和拥护，也是表达对祖国五十年辉煌成就的衷心祝贺。
三十日上午，胡锦涛受党中央和江泽民的委托看望习仲勋，对习仲勋回北京参加国庆庆祝活动表示热烈欢迎。他告诉习仲勋，江泽民总书记和其他中央领导都为您能来参加国庆活动而感到十分高兴，大家委托我来看望您，希望您在北京期间注意健康，保重身体。习仲勋对胡锦涛说，这次回北京，非常高兴，感谢江总书记和党中央的关心。
晚上六点，习仲勋来到人民大会堂，出席国务院总理朱镕基主持的国庆招待会。这是他相隔九年之后，又来到熟悉的人民大会堂。习仲勋在宴会厅主宾席第六桌就座，同桌有黄华、黄火青、彭冲、王芳、马文瑞、杨白冰、王汉斌、刘复之、王恩茂、谷牧、廖汉生、郑天翔等人，当看到久别的习仲勋时，大家纷纷与他握手问好。习仲勋高兴地与大家嘘寒问暖，相互问候。许多党和国家领导人、老同志、老大姐和中央国家机关的负责人，也都是相隔多年才见到习仲勋，纷纷前来向他致意。宴会开始后，祝酒的人接连不断，习仲勋与他们一起频频举杯，互祝健康，共祝祖国繁荣昌盛！
宴会进入高潮时，七位政治局常委向各位来宾敬酒。江泽民走到习仲勋面前，举起酒杯说，我们知道习老回到北京，今天又出席宴会，都非常高兴。我已委托锦涛同志看望您，祝您身体健康！习仲勋起身说道，我知道您刚从国外回来工作很忙，已见了锦涛同志，很感谢您的关心，也祝您身体健康！在欢快的气氛中，习仲勋与江泽民碰杯祝福，周围响起了一阵阵掌声。这时，许多记者快速围拢上来，争相拍摄下党的总书记对老一辈革命家的崇敬和关切的历史性镜头。接着，李鹏、朱镕基、李瑞环、胡锦涛、尉健行、李岚清都向习仲勋和其他人一一敬酒问候。
晚上，天下起了小雨。宴会结束后，习仲勋依然精神饱满，他不顾下雨路滑，步伐矫健地走下人民大会堂外的数十个台阶，然后才乘车返回住所。这是激动人心的一夜，全家人都等待着他的归来。习仲勋回家后，十分高兴地向齐心和儿女们讲述了他的所见所闻。
十月一日上午，首都庆祝中华人民共和国成立五十周年大会在天安门广场隆重举行。九时三十分，习仲勋来到天安门城楼，他抬头望着雄伟的天安门，激动不已，谢绝了工作人员的搀扶，健步从西马道登上城楼。在休息厅，中共北京市委书记贾庆林看到习仲勋，疾步上前与他亲切握手，并说，刚才江总书记还问您到了没有？已经到达的胡锦涛、尉健行、乔石、刘华清、田纪云、丁关根、温家宝、迟浩田、阿沛·阿旺晋美、布赫、王光英、霍英东以及王光美、于若木、刘英等都纷纷向习仲勋表示节日的祝贺和问候，有的还激动地与习仲勋热情拥抱，合影留念。
庆祝大会十点准时开始。习仲勋被安排在第一排西侧贵宾席，他的左侧是全国人大常委会原副委员长黄华，右侧是国务院原副总理谷牧。阅兵仪式开始了，威武雄壮的中国人民解放军部队通过天安门广场，习仲勋精神为之一振，频频招手致意，表达他对祖国、对人民军队的无限热爱。
不断变换队形、五彩缤纷的群众游行队伍走过来了。第一方阵是重点，以开国创业为主题，通过各种形式的彩车，表现新中国建立前不平凡的历程和建国后取得的巨大成就。第二方阵是主体，以改革开放为主题，通过各行各业的花车，展示中共十一届三中全会以来中国经济社会发展、精神文明建设、人民生活、科技和教育等方面取得的辉煌成就。第三方阵是世纪腾飞，以“和平与发展”为主题，通过新颖的设计，再现中国人民在中共十五大精神鼓舞下，在以江泽民为核心的党中央集体的领导下，奔向新世纪的决心和信念，反映出全国各族各界欢庆国庆的喜悦心情。看着气势恢宏的场面，习仲勋深受感染，由衷地赞叹道：江山是人民的江山！
历时三个多小时的庆典活动，对一位八十六岁高龄的老人来说是一个考验，但习仲勋自始至终精神抖擞、兴致很高。在离开天安门城楼时，他还和遇到的费孝通、薛明（贺龙夫人）高兴地握手致意，合影留念。
国庆节的夜晚，秋风送爽，大型国庆焰火晚会在天安门广场举行。七点四十分，习仲勋身着浅灰色风衣登上天安门城楼，在东侧贵宾席就座，观看焰火表演。但天不作美，冷风骤起，气温下降，焰火推迟举行，习仲勋在工作人员再三建议下才到城楼大殿休息。此时，习仲勋要身边工作人员转达他对江泽民总书记的感谢和问候。随后，江泽民来到习仲勋面前，紧紧握着他的手说：真没想到，您老人家的身体这么好，几个活动都参加了，真了不起。今晚天这么冷，您也来了，连个围脖都没戴，您看，我都戴了个围脖。他又问习仲勋：夫人齐心的身体可好？我让王冶平去看她。习仲勋对江泽民说：您更了不起，白天晚上的活动都出席了，心中有群众。您看，这个盛况、这种场面，充分显示了人民是江山，江山就是人民。很好，很好。在整个谈话过程中，江泽民始终紧紧握着习仲勋的手，还要记者给他俩拍照。
四日上午九时，中共中央政治局委员、中共北京市委书记贾庆林专程到习仲勋家中，邀请他带着家人游览北京市容。在贾庆林陪同下，习仲勋从玉渊潭公园码头乘坐游船，游览了昆玉水系。他边欣赏两岸风景，边听贾庆林和有关负责人介绍。当游船行至北京展览馆码头时，习仲勋上岸稍事休息，然后乘车沿东南四环线到长安街东方广场，听取了东城区委领导的汇报，并与市委、区委的负责人合影留念。他对北京留下了深刻印象，感受到北京城市建设的巨大变化。
五日下午，习仲勋在钓鱼台国宾馆设宴招待已故老领导的夫人李昭、薛明、王定国等十几位老大姐。大家对习仲勋一直惦念她们深为感动，习仲勋和她们频频举杯，互祝健康长寿、平安幸福，并合影留念，气氛特别热烈。
七日上午九点，习仲勋神清气爽，思绪飞扬，在工作人员陪同下，特地在中南海故地重游。
在北京的这些天，习仲勋的心情十分欢畅。他还先后会见了前来看望他的万里、陈慕华、姜春云、布赫、马文瑞、王兆国、刘延东、张邦英等和几位老大姐。
历时十二天的北京之行，满足了习仲勋多年来的心愿。在之后的一段日子里，习仲勋一提起出席这次庆典活动，就兴奋不已，有说不完的话！
