齐桓公回军的时候，将攻伐令支和孤竹得来的五百里土地全部交给燕庄公，然后嘱咐他重修召公之政，按照向周王室进贡，就像周成王、周康王时那样。燕庄公对齐桓公非常佩服，也非常感激，亲自送齐桓公回国，一路上难舍难分，不知不觉竟然进入了齐国境内，超过边界五十余里。齐桓公说：“自古以来诸侯相送，不能送出境外，我不能因此让燕国国君背上失礼的罪名。”于是把这五十里土地割让给燕国。燕国得到北方五百里土地，又加上齐国新划赠的这五十里土地，立即成为了春秋时期北方的大国。中原的诸侯听说这件事情之后，纷纷归附齐国。
此后，齐桓公率军帮助被狄人侵扰的邢国和灭国的卫国重新复国，使他的声望达到了空前的高度，中原诸侯无不畏服。
邢国是周公第四子的封国（今河北邢台市）。邢国所处的地区，是戎狄频繁活动的之地，邢国肩负着阻止戎人东出太行山侵扰周室的重任，同时可以联络齐、卫等国，并与北方的燕国遥相呼应，共同藩屏周室。邢国自建国之时起，就与位于现今河北中部的戎狄长期争战，春秋之初，邢侯曾大破北戎。但到春秋中末期，邢国国势日衰，已无法再与戎狄所建的中山国抗衡。
公元前662年，戎狄大举进攻邢国，邢侯急忙派人向齐桓公求救，可是等齐军日夜兼程赶到的时候，邢军已经溃败，邢国都城被戎狄攻破。邢国人为了避难，全都逃到了西山夷仪（今邢台市邢台县浆水镇附近）。戎狄将城内的财物劫掠一空，然后放火烧了邢都后撤退。邢侯在齐国军队的保护下回到国都，眼见得一片破壁残垣，不禁哀叹连个安身之地都没有了。齐桓公不住地安慰他，答应齐国将和宋、曹两国援助邢国重新建城，邢侯这才放下心来。
公元前659年，在齐桓公的主持下，齐、宋、曹三国军队帮助邢国在夷仪建了一座新城，然后将邢国迁到了那里。邢国上至公卿，下至百姓，都对齐桓公充满了感激之情。
卫国的第一任国君是周武王之弟卫康叔姬封。卫康叔受封之时，年纪还很小，所以周公特意写下《康诰》等文章来教诲他。卫康叔遵从周公的教导，卫国得到了很好的治理。周成王成年亲政之后，举用卫康叔为周王朝的司寇，赐给卫国宝器、祭器，用以表彰卫康叔的美德。
卫康叔死后，其子康伯继承君位。康伯死，其子考伯继位。考伯死，其子嗣伯继位。嗣伯死，其子庭伯即位。庭伯死，其子靖伯继位。靖伯死，其子贞伯继位。贞伯死，其子顷侯继位。
自康叔封开始，卫国几代国君都是一方诸侯之长的方伯，而到了顷侯之时，因其德衰，因此不得再继续监察诸侯的方伯，只好降称本来的爵位，称之为卫顷侯。
顷侯在位十二年死，其子僖侯继位。僖侯十三年，周都发生“国人暴动”，周厉王被赶出国都，逃往彘地。因为卫僖侯的次子姬和非常有才能，当时在朝中担任三公，因此大臣们请他暂时代掌国政，并由召公、周公共同辅政。因为姬和的封在共地（今河南新乡辉县市），所以他被称之为“共伯和”，而将他代行国政之事，称之为“共和行政”。
卫僖侯在位四十二年死，由于其太子共伯余早死，因此共伯和继位为卫国，这就是卫武公。
卫武公即位之前曾由周王室的大臣们公推代掌国政，可见其水平之高、能力之强、德行之美。担任卫国国君之后，他重修卫康叔之政，卫国国家安定，百姓和睦，再度强盛起来。卫武公四十二年，周幽王被犬戎所杀，他率兵辅助周王室抵抗犬戎，立下赫赫战功，被周平王封为公爵（公、侯、伯、子、男五等爵位最高一级）。
卫武公在位期间，能够时常自省自警，广开言路，采纳臣民的意见建议，是卫国历史上享有崇高威望的有为之君、有德之君，此后曾受到吴国延陵季子等贤人的广泛赞誉。卫武公在九十五岁的时候，仍然作诗自警自戒，著名的“投之以桃，报之以李”之句，就出自他作的这首诗（《诗经?大雅?抑》）。
当时的卫国，是春秋时期的强国。但到得后来，卫国却沦落为二、三流小国，其主要的原因，要从州吁乱国说起。
卫武公在位五十五年而死，其子姬扬继位，是为卫庄公。
卫庄公娶齐国女子庄姜为夫人，但庄姜虽然美丽贤惠，却没有生下儿子。卫庄公又娶陈国女子为夫人，陈国女子早死，陈国女子的妹妹戴妫也受到卫庄公宠幸，生子姬完。戴妫死后，卫庄公让庄姜养育姬完，并立姬完为太子。卫庄公还有个宠妾，生下一个儿子州吁。州吁喜好兵事，于是卫庄公就让他担任将军带领军队。上卿石碏向卫庄公劝谏说：“州吁是庶子，又喜好弄兵，你现在让他做将军，这会给将来做国君的太子造成威胁，卫国的变乱恐怕就会因此而起，你最好是设法裁削抑制州吁的权势，而不是助长他的骄横和狂妄。”但卫庄公却听不进去。
卫庄公死后，太子姬完继位，是为卫桓公。卫桓公即位二年，因为州吁骄横奢侈，于是卫桓公就驱逐了他。州吁逃到国外之后，因为郑庄公的弟弟共叔段也因叛乱而被赶出郑国，所以州吁就和颇有相同爱好并同病相怜的共叔段结交为朋友。之后，果如石碏所料的那样，州吁通过收流卫国流亡的人，竟然袭杀了卫桓公。
弑杀卫桓公之后，州吁自立为卫国国君。自立为国君之后，州吁出兵替共叔段攻打郑国，同时请宋、陈、蔡等国一起出兵。于是四国联合起来进攻郑国，包围了郑国都城的东门五天后才撤军。
